#ifndef __PID_H_
#define __PID_H_

#define Abs(value) (value>0)?value:(-value)

typedef struct
{
   	float kp,ki,kd;//三个系数
    float error,lastError;//误差、上次误差
    float maxIntegral;//积分限幅
    float output,maxOutput;//输出、输出限幅
}PID;

extern PID mypid;

void PID_Init(PID *pid,float *PID_P);
float PID_Calc(PID *pid,float TARGET,float REALVAL);


#endif
